大渡河测试范围测试背景：应四川省交通运输厅公路规划勘察设计研究院（以下简称“公路院”） 邀请，楚航公司在四川省大渡河泸定县段和四川省与云南省交界处的溪洛渡水电站两处对其无人船进行测试，其中，无人船搭载了海鹰新型HY1611A无人平台超浅测深仪，顺利帮助无人船通过了水深测试。

测试设备：“楚航踏浪者-CH14”无人船

一款功能完备、轻巧便携的无人船平台，该系统融“水下地形测量”、“水文监测”、 “水环境实时监测”三大应用为一体，可以在工作现场便捷、轻松地更换所需的传感器，进行“三合一”轻松测量。

测深设备：海鹰HY1611A无人平台超浅吃水测深仪

中船海鹰加科HY1611无人船专用测深仪适用于不同水深环境，能够精确测量并显示船体和水体底部之间的距离。整套系统为自动控制测深，智能动态信号检测、识别和锁定跟踪，实时监测和控制测量全过程，保证了测量系统的高等级测量精度和可靠性。测量数据通过串口实时传输，是目前国内先进和可靠的无人船水深测量设备。

楚航CH14便携无人船

HY1611A无人平台测深仪

大渡河测试：
大渡河测试区水流湍急，险滩密布，形成了大小不等的洪积扇或冲积扇，区域内流速一般在3m/s以上，局部区域流速高达5m/s以上。本次测试的主要目的是检测无人船抗激流能力。无人船在西南山区高流速河流中是否能够正常自主航行作业及正常遥控作业，并获得精确的数据，在水流特别湍急区域能否漂流作业，获得合格的数据。

大渡河测试范围

大渡河激流测试场景

大渡河实测水下地形图及三维示意图

溪洛渡测试：

溪洛渡水电站是国家“西电东送”骨干工程，位于四川和云南交界的金沙江上。测区上方将架设跨越金沙江的公路桥，测区江面平均宽度约900米，最大通讯距离超过1000米，最大深度约180米。按1：1000比例尺，测区主测线以垂直等深线方向布设，间隔为10m，布设主测线32条，然后以垂直主测线方向布设检测线5条，测线总长约为29km。临岸部分区域围有网箱养鱼等，采用遥控作业方式予以补充作业。

溪洛渡测试范围

溪洛渡测试计划线

无人船溪洛渡实测水下地形图


溪洛渡测量三维效果图

两次测试结论：

（1）楚航无人船在流速高达2m/s~3m/s的水域内，可抵抗住激流的影响，顺利进行顺流、逆流、横渡等操作，自动控制及遥控功能正常，在流速高达5m/s的水域内，亦可进行漂流作业，获得数据准确可靠。

（2）在水深特别深的水库内和水深很浅的河滩内，楚航无人船船载测深系统海鹰HY1611A均能正常工作，本次测量最大水深将近180m，最浅水深测至0.15m。并且在船载姿态传感设备的辅助下，对船载测深数据进行了实时姿态改正，修正了船姿对于测深数据的影响。

（3）通过与其他系统测量资料对比以及主、检测线重合点数据的对比分析，无人船测量数据精度可靠，满足《水运工程测量规范》要求。